ลูกชายของฉันเข้าสู่ “Coders ลับ” ซึ่งเป็นชุดนวนิยายกราฟิกที่เด็ก ๆ ค้นพบและขัดขวางพล็อตที่จะเข้ายึดครองโลกด้วยการเรียนรู้ที่จะเขียนโปรแกรมในภาษาคอมพิวเตอร์โลโก้ เมื่อฉันบอกเขาว่า “เต่าบอท” เหล่านี้เป็นจริงจริง ๆ แล้วเขาต้องการอันที่จริงแล้ว ดังนั้นเราจึงสร้างมอเตอร์ DC ที่ดีที่ฉันนอนอยู่
บอทเต่ามีสามงาน: ก้าวไปข้างหน้าในระยะทางตรงเป็นระยะทางที่ควบคุมเปลี่ยนจำนวนองศาที่กำหนดและยกระดับปากกา หากคุณกรีดร้องแล้ว “ใช้มอเตอร์สเต็ปเปอร์!” ที่หน้าจอของคุณคุณอาจพูดถูก แต่ฉันมีมอเตอร์เกียร์ Faulhaber / micromo ที่ดีเหล่านี้พร้อมเข้ารหัสที่เพิ่งรวบรวมฝุ่นในตู้เสื้อผ้าดังนั้นฉันจึงใช้ ’em และด้วยเหตุนี้หุ่นยนต์จึงสะดุดกับสองของเป้าหมายทั้งสองในชีวิต – นักกีฬายกปากกาเซอร์โวทำงานได้ดี
มอเตอร์ DC ที่เข้ากันได้อย่างสมบูรณ์แบบไม่มีอยู่ แน่นอนฉันรู้สิ่งนี้เพราะฉันสร้างบอทด้วยมอเตอร์ DC มาก่อน แต่พวกเขาทุกคนมีกลไกการควบคุมที่ซับซ้อนและ / หรือข้อเสนอแนะที่ทำให้มันเป็นที่สงสัย ไม่อยู่ที่นี่. บอทนี้ต้องขับตรงตรงโดยไม่มีเส้นใด ๆ เพื่อเป็นแนวทางในอัลกอริทึมการนำทางที่น่าสนใจมากขึ้น
เราใช้เวลาครึ่งชั่วโมงที่ดีในการขับรถไปรอบ ๆ ที่ไม่มาก แต่เกือบจะเป็นสี่เหลี่ยมจัตุรัสในแต่ละด้านของแต่ละด้านการใช้มอเตอร์ย้อนกลับสำหรับการระเบิดสั้น ๆ เพื่อเบรกล้อและโดยทั่วไปพยายามที่จะทำแผนที่องศาของการหมุนของมอเตอร์ และคุณรู้ไหมว่าลูกชายของฉันมีความสุขกับมัน แนวคิดนี้ง่ายพอสำหรับนักเรียนระดับประถมที่สองและคาดเดาค่า PWM ที่เหมาะสมเป็นเหมือนเกม ในที่สุดเมื่อเราได้รับมันดีพอมีการเฉลิมฉลองขนาดเล็ก
แน่นอนฉันรู้ว่าสิ่งที่ต้องการจริงๆคือข้อเสนอแนะเข้ารหัส ฉันติดตั้งเกียร์ตัวเข้ารหัสเหล่านั้นตามวัตถุประสงค์หลังจากทั้งหมด แต่การจัดการกับสี่เหลี่ยมจัตุรัสและอาจเป็นการวนรอบ PID เพื่อควบคุมและซิงค์ทั้งสองด้านไม่ใช่สำหรับลูกชายของฉันอย่างน้อยก็ไม่ใช่อีกสองสามปี (พวกเขาเรียนรู้ทฤษฎีการควบคุมวงปิดในเกรดสี่วันนี้ใช่มั้ย) ฉันจะต้องทำอย่างนั้นทุกคืนในขณะที่เขานอนหลับ
แต่ฉันหวังว่าเขาจะจำบทเรียนที่เรียนรู้จากการแทงที่มันเป็นวิธีที่ไร้เดียงสา สิ่งที่เป็นนามธรรมนั้นยอดเยี่ยม แต่ไม่มีมอเตอร์สองตัวเหมือนกันอย่างสมบูรณ์แบบ คุณคิดว่าคุณสามารถปรับเทียบได้ แต่มอเตอร์แตกต่างกันไปในพฤติกรรมที่ขับเคลื่อนและผสมพันธุ์ดังนั้นคุณได้ทำการปรับเทียบที่ต้องทำมากกว่าที่คุณคิดในตอนแรก โลกแห่งความจริงนั้นยากลำบากและถึงแม้ว่ามันจะเป็นสิ่งสำคัญที่จะมีทฤษฎีและความคิดและสิ่งที่เป็นนามธรรมเพื่อนำทางคุณคุณจะต้องปรับแต่งเพื่อให้ทำงานได้เมื่อล้อกระแทกพื้น แต่ยังสนุกที่จะทำเช่นนั้นและให้รางวัลสุดยอดเมื่อในที่สุดมันก็วาดจัตุรัสที่วุ่นวาย
บทความนี้เป็นส่วนหนึ่งของจดหมายข่าว Hackaday.com ส่งมอบทุกเจ็ดวันสำหรับแต่ละสัปดาห์ที่ผ่านมาแต่ละสัปดาห์ นอกจากนี้ยังรวมถึงบทความโปรดของเราในช่วงเจ็ดวันที่ผ่านมาที่คุณสามารถดูบนจดหมายข่าวของเว็บได้
ต้องการบทความประเภทนี้เพื่อเข้าชมกล่องจดหมายของคุณทุกเช้าวันศุกร์หรือไม่? คุณควรลงทะเบียน!