Sonar เป็นเซ็นเซอร์ที่ยอดเยี่ยมในการเพิ่มในโครงการหุ่นยนต์ขนาดเล็กใด ๆ และสำหรับคู่สองสามโมดูล HC-SR04 ที่แพร่หลายทำให้ง่ายต่อการทำ หากคุณเคยใช้หน่วย Sonar ที่ง่ายเหล่านี้คุณไม่ต้องสงสัยเลยว่าคุณจะได้รับข้อมูลเพียงชิ้นเดียวเท่านั้น – ช่วงของวัตถุที่ใกล้เคียงที่สุดที่ลำโพงชี้ไปที่ มันไม่จำเป็นต้องเป็นอย่างนั้น [Graham Chow] สร้างอาร์เรย์แบบเฟซที่ง่ายโดยใช้โมดูล SR04 สองโมดูลและดูเหมือนว่าเขาจะได้ผลลัพธ์ที่ดี
แฮ็คเริ่มต้นด้วยการดึงไมโครคอนโทรลเลอร์และขับรถบอร์ดโดยตรงการแฮ็คที่ได้รับแรงบันดาลใจจากงาน [EMIL] ของวิศวกรรมย้อนกลับ SR04S เมื่อ [Graham] สามารถควบคุม Pings Sonar และอ่านผลลัพธ์กลับมาสนุกเริ่มต้นขึ้น
[Graham] ใช้ชุด Eval Cortex M4F LaunchPad ของ TI เพื่อสร้างปิงและรับการสะท้อน ด้วยโซนาร์ธรรมดาเวลาระหว่างการปิงที่ถูกส่งและการรับสัญญาณของมันจะถูกระบุโดยช่วงต่อเป้าหมาย ในอาร์เรย์แบบค่อย ๆ ในกรณีนี้เพียงสองโมดูลความแตกต่างในเวลาที่ใช้สำหรับการปิงเพื่อกลับไปที่แต่ละโมดูลใช้เพื่อระบุมุมไปยังเป้าหมาย
หากคุณใช้ DSP-Savvy [Graham] กำลังใช้สัญญาณคลื่นสี่เหลี่ยมที่เลื่อนเฟสเพื่อให้ความสัมพันธ์ของสัญญาณที่ส่งและส่งคืนมียอดเขาที่ดีกว่า นอกจากนี้ยังช่วยให้ยอดเขามีความสัมพันธ์ในทั้งสอง SR04s ในอาร์เรย์ เราคิดว่ามันน่าทึ่งมากที่ [เกรแฮม] กำลังแก้ไขสองสามองศาในการแยกเชิงมุมเมื่อเขาขยับขวดไวน์แดงของเขา ด้วยหน่วยงาน SR04 อีกสองคู่ [Graham] สามารถเริ่มรับข้อมูลความสูงได้เช่นกัน
สำหรับรอยขีดข่วนไม่มาก [เกรแฮม] มีการตั้งค่าการทดลองที่ช่วยให้เขาเล่นกับการประมวลผลสัญญาณที่หนักหนาสวย เราประทับใจและแทบรอไม่ไหวที่จะเห็นสิ่งต่อไป ขอขอบคุณเป็นพิเศษสำหรับ [Graham] สำหรับการโพสต์รหัส
และขอบคุณ [João] สำหรับเคล็ดลับ!